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ProjetoDoRobôSentinela2013LABORATÓRIO DE ROBÓTICA MÓVEL - LRM / ICMC / USP OBJETIVO Ao produzir o Robô Sentinela visávamos demonstrar o uso de componentes presentes na robótica (como motores, sensores e controladores) utilizando esses componentes no desenvolvimento de um projeto criativo explorando as inúmeras possibilidades desta área.  Sistema completo DESCRIÇÃO Utilizamos para a realização do projeto "Robô Sentinela" uma placa de Arduino, um sensor de reconhecimento espacial a laser (Hokuyo), um motor (SERVO Simples), um laser-pointer (laser comum) e uma fonte de alimentação externa. Placa de ARDUINO: É um micro controlador que funciona como o "cérebro" do sistema, determinando a ação realizada por cada um dos outros componentes, envia os valores angulares recebidos pelo Hokuyo para serem reproduzidos pelo motor;  Hokuyo: Primeiramente faz um "mapeamento" inicial do ambiente e envia os dados para um computador de modo que qualquer novo objeto a aparecer em seu "campo de visão" passa a ser visto como alvo do sistema. O computador então faz um cálculo do ponto médio do alvo e manda um valor angular para a placa de Arduino; Laser-Pointer acoplado ao motor SERVO simples (na cor laranja)  SERVO Simples: Após receber os valores da placa de Arduino, gira em direção ao ponto médio recebido. Laser-Pointer: Estando acoplado ao SERVO, sua função é a de nos fornecer uma indicação visual de onde o motor está apontando, para que possamos assim comprovar que o sistema de fato aponta para o alvo.
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Fonte de Alimentação externa''': Com três pilhas alcalinas de 1.5 volts, nós utilizamos uma fonte de alimentação externa devido a problemas de comunicação SERIAL da placa de arduino com as versões anteriores do projeto, já que a alimentação vinda da placa parecia causar interferência nesta comunicação. |
