Projeto CaRINA 2

O projeto CaRINA (Carro Robótico Inteligente para Navegação Autônoma) visa o desenvolvimento de um veículo autônomo inteligente capaz de navegar em ambientes urbanos sem a necessidade de um condutor humano. Dentre os objetivos do projeto destacam-se: a diminuição do número de acidentes em ruas e rodovias e o aumento da eficiência do trânsito em geral. Outro objetivo desse projeto é o desenvolvimento de um sistema de auxílio ao motorista, notificando o motorista de uma situação de risco durante a condução do veículo, bem como o controle do veículo quando o perigo é eminente.

Em julho de 2011 foi adquirido o CaRINA 2, que possibilita testes experimentais em situações de transito urbano. Ele é um Fiat Palio Adventure Dualogic, que conta com controle computacional de esterçamento, aceleração e freio, possibilitando o controle completo por computador. Todas as alterações mecânicas e elétricas foram realizadas mantendo-se a estética original do interior do veículo praticamente intacta. O software do CaRINA 2 é baseado no sistema operacional Linux Ubuntu e na plataforma ROS para a troca de mensagem entre os processos.

Em abril de 2012 foram realizados os primeiros testes de controle computacional (drive by wire) do CaRINA 2. Em setembro de 2012 o veículo foi testado nas ruas do campus 2 da USP/SC, com controle 100% autônomo. Esses testes foram registrados em uma reportagem exibida pelo Jornal Nacional (também disponível na seção Mídia).

No dia 22 de outubro de 2013, o CaRINA 2 realizou uma demonstração pública de navegação autônoma nas ruas de São Carlos. Durante a demonstração, o veículo percorreu algumas avenidas da cidade, identificando pedestres e obstáculos, e mantendo uma distância segura dos mesmos. Acreditamos que esse seja o primeiro teste de um veículo autônomo em vias públicas (com devida autorização) na América Latina. A operação contou com o apoio das Secretarias Municipais de Transporte e Trânsito, e de Desenvolvimento Sustentável, Ciência e Tecnologia de São Carlos. A mesma foi registrada em reportagens de TV e em outras mídias, e também estão disponíveis no site.

Atualmente, a configuração padrão de sensores do CaRINA 2 conta com: 1 LIDAR Velodyne HDL-32E, 1 câmera estéreo PointGrey Bumblebee2, 1 GPS Septentrio AsteRx2i, e 1 IMU Xsens MTi. Estão em testes diversos outros conjuntos de câmeras e radares que devem ser adicionados ao veículo em breve.

Diversos trabalhos de pesquisa relacionados ao desenvolvimento do software veículo estão em andamento. A maior parte deles está descrita na seção Pesquisa do site.

Videos and fotos estão disponíveis aqui.

Dúvidas sobre o projeto podem ser encaminhadas para o coordenador do mesmo Prof. Denis Wolf.