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ProjetoDeRobótica2014DIGITALIZAÇÃO E REPRODUÇÃO DE MOVIMENTOS 3D USANDO O ARDUINOResumo: A robótica tem buscado reproduzir os membros humanos através da criação de braços e pernas artificiais. Estes membros articulados permitem que o ser humano realize diferentes atividades, se movimentando e manipulando objetos. Este projeto tem por objetivo desenvolver um dispositivo robótico que permita que seja realizada a captura destes movimentos e gestos em 3D. O dispositivo é composto de 2 hastes (membros) e 3 juntas rotatórias (articulações), implementadas através do uso de potenciômetros, permitindo que sejam adquiridos dados referentes a configuração espacial do conjunto. Através destes dispositivos é possível que sejam reproduzidos movimentos similares aos realizados com braços e pernas, podendo inclusive determinar com precisão a coordenada espacial (X,Y,Z) da extremidade deste membro. A obtenção das coordenadas da extremidade de um braço possibilita que seja feita a captura e digitalização 3D de objetos e de trajetórias, podendo ser exibidas por um programa de visualização gráfica. Este mesmo movimento que foi capturado pode ser reproduzido por um segundo dispositivo, similar a este, porém composto por servo-atuadores (motores) que reproduzem o movimento realizado pelo primeiro dispositivo. O sistema implementado utiliza uma placa microcontrolada baseada na plataforma Arduino Uno, sendo esta uma plataforma aberta (open software/hardware), de baixo custo, e de aplicação didática. O Arduino é capaz de ler os dados vindos dos potenciômetros, gerar uma saída para o programa de visualização, e enviar os comandos de controle para os motores que irão reproduzir o movimento capturado. Exemplos de aplicações do sistema desenvolvido são: a possibilidade de se desenhar objetos 3D com um “digitalizador espacial”; a realização de tarefas remotas, como em aplicações de tele-medicina (braço cirúrgico robótico); e no controle de próteses robóticas. |